Este artigo trata do tema da Educação Popular a partir da historicização da categoria Agentes Comunitários de Saúde. Assim, o objetivo é expor, a partir de uma perspectiva histórica, como os Agentes Comunitáriosde Saúde-ACS surgiram no contexto brasileiro a partir das organizações educativas de base, nas décadas de 1960, 1970 e 1980 até o momento da sua institucionalização em 1990. Trata-se de uma pesquisa exploratória na qual utilizamos pesquisa bibliográfica e documental com vistas a reunir o material necessário para entender o fenômeno. Freire, Paludo, Matos, Singer e Minayo foram referencias centrais para o trabalho. Foi possível constatar que, no contexto político delimitado, houve, contraditoriamente, uma significativa efervescência dos movimentos e setores populares nos anos 1970, a partir do fortalecimento de experiências coletivas locais de educação popular e educação em saúde desde o interesse de muitos profissionais da saúde interessados na metodologia e nos ideais da Educação Popular. A Igreja teve um significativo papel para os coletivos uma vez que os amparava nos espaços institucionais, livres da intervenção do regime político. Nesses coletivos, a ideia do ACS como Agente de ação comunitária e política pensado a partir dos princípios da Educação Popular e inspirado por experiências embrionárias anteriores ganharam forma e se fortaleceram como projeto. Identificamos três experiências principais com Agentes de Saúde que encaminharam o processo de institucionalização: uma em Recife, uma no interior do Ceará e outra em Goiás. O êxito das experiências, com destaque para o caso do Ceará, resultou em 1990 no reconhecimento dos resultados do trabalho dos ACS em âmbito internacional e nacional o que fez surgir o Programa Nacional de Agentes Comunitários de Saúde. Conclui-se que, a origem dos ACS está relacionada aos movimentos populares de base e, embora o seu perfil tenha mudado o longo da história, mantém-se como educador em saúde.
